| 工具 | 用途 | 参数 | |
|---|---|---|---|
标定板CalibBoard | 用棋盘格或圆点阵标定板的多张图像检测角点，标定相机内参与畸变系数，输出重投影误差并把角点绘制结果逐帧回传 | 6 入 / 6 出 | 详情 |
旋转标定RotationCalib | 用同一特征点在多个旋转角度下的坐标做最小二乘圆拟合，把圆心作为旋转中心输出，并给出半径偏差作为拟合误差 | 2 入 / 5 出 | 详情 |
畸变标定DistortionCalib | 用多张标定板图像联合估计镜头畸变，可连同相机内参一起求解或固定内参只优化畸变，输出径向 k1~k3、切向 p1、p2 与重投影误差 | 6 入 / 9 出 | 详情 |
平移旋转标定PlaneRotationCalib | 用一组绕旋转中心采集的像素点与对应物理点，拟合像素空间的旋转中心并换算到物理坐标，输出像素与物理两套中心坐标且可保存标定文件 | 3 入 / 6 出 | 详情 |
相机映射CameraMapper | 用源点集与目标点集求两幅图像间的变换矩阵，可选透视、仿射或部分仿射自由度，并搭配无、RANSAC 或 LMEDS 权重函数做鲁棒估计 | 5 入 / 3 出 | 详情 |
标定加载CalibLoader | 读取 YAML 标定文件里的相机内参与畸变系数，生成去畸变映射表并逐帧校正图像，同时输出映射表与参数供下游复用 | 3 入 / 7 出 | 详情 |
N点标定NPointCalib | 用至少三对像素点与物理点求像素到物理的坐标变换矩阵，支持仿射、透视、多项式三种模式，可把结果保存成标定文件或从文件加载复用 | 5 入 / 5 出 | 详情 |
旋转计算RotationCalc | 把点绕指定中心按给定角度旋转，或把输入视为方向向量只旋转方向，输出旋转后的 [x,y] | 4 入 / 3 出 | 详情 |
N图像标定NImageCalib | 采集多张含标定板的图像联合求解相机内参与畸变，输出按行主序摊平的 3×3 相机矩阵、畸变系数向量与重投影误差，并可写入标定文件 | 6 入 / 7 出 | 详情 |
单点对位PointAlign | 按目标与实际的位置、角度求单点对位偏差，支持点+角度与 XY 分量两种输入解释方式，输出 X、Y 与角度偏差 | 5 入 / 5 出 | 详情 |
坐标转换CoordTransform | 按透视、仿射或单位三种方式把输入点经变换矩阵换算到新坐标，输出变换后的 [x,y] 点 | 3 入 / 3 出 | 详情 |
单位转换UnitConvert | 按标定文件里的比例因子把像素距离换算成物理距离，可用修正系数微调，并输出实际采用的像素精度 | 3 入 / 4 出 | 详情 |
单点映射对位PointMappingAlign | 用上下相机成对特征点求映射关系，把源图目标点变换到目标图坐标，输出映射点及其相对目标点集中心的偏移 | 4 入 / 6 出 | 详情 |
单点纠偏PointCorrection | 按基准点与当前检测点求平移偏差，可选叠加角度旋转纠偏，输出偏差量、偏差角度与纠偏后的目标坐标 | 5 入 / 7 出 | 详情 |
标定转换CalibTransform | 加载标定文件，用相机矩阵与畸变系数在像素坐标与归一化平面坐标之间双向转换单点，输出转换后的 X、Y | 4 入 / 4 出 | 详情 |
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