标定对齐
标定板
用棋盘格或圆点阵标定板的多张图像检测角点，标定相机内参与畸变系数，输出重投影误差并把角点绘制结果逐帧回传CalibBoard · v1.0 · by system
输入参数 6
| 名称 | keyId | 类型 | 默认值 | 可连接 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 图像 | images | vec_img | [] | 是 | 待标定的图像序列，逐帧转 8 位灰度后检测内角点；空帧或无法转灰度的帧原样透传，既不计入标定也不影响返回码 |
| 标定板类型 | boardType | enum | 0 | 否 | 选择标定板图案类型，决定用棋盘格内角点还是圆点阵列检测；不同选项对应不同的角点提取方式，详见各选项释义 |
| 模式列数 | patternW | int | 9 | 否 | 标定板图案横向的格点数量，与模式行数共同组成检测用的网格尺寸；棋盘格时表示每行的内角点数，默认 9 |
| 模式行数 | patternH | int | 7 | 否 | 标定板图案纵向的格点数量，与模式列数共同组成检测用的网格尺寸；棋盘格时表示每列的内角点数，默认 7 |
| 方格尺寸(mm) | squareSize | double | 10 | 否 | 每个方格或相邻圆点的实际物理间距，用于生成标定用的三维物点坐标；单位按毫米计，默认 10.0，只影响内参尺度不改变角点检测 |
| 标定文件 | calibFilePath | string | （空） | 否 | 标定结果的保存路径，留空时不写文件；非空时把相机矩阵、畸变系数、图像宽高和重投影误差写入该路径，写文件失败不影响本次成功返回 |
输出参数 6
| 名称 | keyId | 类型 | 默认值 | 可连接 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 运行结果 | resultCode | int | — | 否 | 0=成功完成标定并输出内参、畸变系数与误差；-1=输入图像容器缺失、成功检出角点的图像少于 3 张或处理异常，此时不产出标定结果 |
| 运行信息 | resultInfo | string | — | 否 | 成功时固定为 Success；失败时给出具体原因，如输入图像为空、标定图像数不足 (至少3张)、OpenCV 处理异常或内存不足，便于排查连线与参数 |
| 图像 | images | vec_img | — | 否 | 逐帧输出转灰度后绘制了角点的彩色图像，帧数与输入一致；成功检出的帧叠加角点标记，空帧或转灰度失败的帧原样透传 |
| 标定误差 | calibError | double | — | 否 | 相机标定的整体重投影误差，即所有成功图像上角点重投影偏差的均方根，单位为像素；数值越小表示内参与畸变参数越贴合观测 |
| 相机矩阵 | camMatrix | vec_img | — | 否 | 标定得到的 3×3 相机内参矩阵，包含焦距与主点等参数，以浮点矩阵形式输出，可直接作为标定加载等工具的输入 |
| 畸变系数 | distCoeffs | vec_img | — | 否 | 标定得到的畸变系数向量，描述径向与切向畸变，顺序与 OpenCV 标定输出一致，与相机矩阵配套用于后续去畸变 |
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