标定对齐
畸变标定
用多张标定板图像联合估计镜头畸变，可连同相机内参一起求解或固定内参只优化畸变，输出径向 k1~k3、切向 p1、p2 与重投影误差DistortionCalib · v1.0 · by system
输入参数 6
| 名称 | keyId | 类型 | 默认值 | 可连接 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 图像 | images | vec_img | [] | 是 | 逐帧参与联合标定的标定板图像序列，空帧或无法转成 8 位灰度的帧原样透传且不计入有效图；至少需要三张成功检出角点的图像 |
| 标定类型 | calibType | enum | 0 | 否 | 标定求解方式，可选内参+畸变或仅畸变；前者自由估计相机内参与畸变，后者固定焦距与主点只优化畸变系数，各选项效果见释义 |
| 标定板类型 | boardType | enum | 0 | 否 | 角点提取所用的标定板样式，可选棋盘格或圆点阵；棋盘格走棋盘角点检测，圆点阵走对称圆点网格检测，各选项效果见释义 |
| 模式列数 | patternW | int | 9 | 否 | 标定板内角点的列数，与模式行数共同构成角点网格；物方点按行优先以列号乘方格尺寸生成 X 坐标，默认 9 列，与实物不符会检不出角点 |
| 模式行数 | patternH | int | 7 | 否 | 标定板内角点的行数，与模式列数共同构成角点网格；物方点以行号乘方格尺寸生成 Y 坐标，默认 7 行，取值需与标定板实物一致 |
| 方格尺寸(mm) | squareSize | double | 10 | 否 | 标定板单个方格的物理边长（毫米），用于把角点网格换算成物方三维坐标；它只改变外参尺度，不改变内参与畸变系数，默认 10.0 |
输出参数 9
| 名称 | keyId | 类型 | 默认值 | 可连接 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 运行结果 | resultCode | int | — | 否 | 0=成功完成联合标定并输出各畸变系数与重投影误差；-1=输入图像容器缺失、有效标定图不足三张或 OpenCV 处理异常，此时不产出标定结果 |
| 运行信息 | resultInfo | string | — | 否 | 成功时固定为 Success；失败时给出具体原因，如输入图像为空、标定图像数不足、OpenCV 处理异常或内存不足，便于排查连线与参数 |
| 图像 | images | vec_img | — | 否 | 逐帧原样透传的输入图像，帧数与输入一致且不做绘制或色彩转换；空帧或转灰度失败的帧保持原样，不参与角点统计 |
| 标定误差 | calibError | double | — | 否 | 联合标定的均方根重投影误差，单位为像素；内参+畸变模式取自由标定的误差，仅畸变模式取固定内参后二次标定的误差 |
| k1 | k1 | double | — | 否 | 径向畸变系数 k1，取自畸变系数向量的首个元素，无量纲；值越大表示画面边缘的桶形或枕形畸变越明显 |
| k2 | k2 | double | — | 否 | 径向畸变系数 k2，取自畸变系数向量的第 2 个元素，无量纲；与 k1 共同描述随半径增大而增强的径向弯曲 |
| k3 | k3 | double | — | 否 | 径向畸变系数 k3，取自畸变系数向量索引 4 的元素（仅当系数个数多于 4 个时输出），无量纲；描述高阶径向畸变 |
| p1 | p1 | double | — | 否 | 切向畸变系数 p1，取自畸变系数向量索引 2 的元素，无量纲；反映镜头与成像面不平行导致的切向偏移 |
| p2 | p2 | double | — | 否 | 切向畸变系数 p2，取自畸变系数向量索引 3 的元素，无量纲；与 p1 共同刻画装配倾斜带来的切向畸变 |
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