标定对齐
平移旋转标定
用一组绕旋转中心采集的像素点与对应物理点，拟合像素空间的旋转中心并换算到物理坐标，输出像素与物理两套中心坐标且可保存标定文件PlaneRotationCalib · v1.0 · by system
输入参数 3
| 名称 | keyId | 类型 | 默认值 | 可连接 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 像素点 | pixelPoints | vec_double | [] | 是 | 按 [x0,y0,x1,y1,...] 排列的像素坐标点集，来自同一特征点绕旋转中心转到不同角度的位置；至少三对，用于拟合圆心 |
| 物理点 | worldPoints | vec_double | [] | 是 | 按 [x0,y0,x1,y1,...] 排列的物理坐标点集，与像素点数量一致、逐点对应；用于把像素旋转中心映射到物理坐标系 |
| 保存路径 | savePath | string | （空） | 否 | 标定结果写出的文件路径，非空时把单应矩阵与像素、物理四组旋转中心坐标一并保存；文件不可写时跳过保存不中断 |
输出参数 6
| 名称 | keyId | 类型 | 默认值 | 可连接 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 运行结果 | resultCode | int | — | 否 | 0=成功拟合旋转中心并输出像素与物理两套中心坐标；-1=缺少点集、点数不足或数量不匹配、点共线退化或单应矩阵计算失败，此时不产出结果 |
| 运行信息 | resultInfo | string | — | 否 | 成功时固定为 Success；失败时给出具体原因，如缺少像素坐标或世界坐标、至少需要三对点、点对数量不匹配、点共线或单应矩阵计算失败 |
| 像素中心X | centerX_pix | double | — | 否 | 像素空间拟合出的旋转中心 X 坐标，与像素点采用同一图像坐标系，量纲为像素（px） |
| 像素中心Y | centerY_pix | double | — | 否 | 像素空间拟合出的旋转中心 Y 坐标，与中心 X 同属一次圆拟合结果，量纲为像素（px） |
| 物理中心X | centerX_phy | double | — | 否 | 把像素旋转中心经单应矩阵映射后的物理坐标 X 分量，量纲与输入的物理点一致 |
| 物理中心Y | centerY_phy | double | — | 否 | 把像素旋转中心经单应矩阵映射后的物理坐标 Y 分量，量纲与输入的物理点一致，与物理中心 X 对应同一次映射 |
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