标定对齐

N图像标定

采集多张含标定板的图像联合求解相机内参与畸变，输出按行主序摊平的 3×3 相机矩阵、畸变系数向量与重投影误差，并可写入标定文件
NImageCalib · v1.0 · by system

名称	keyId	类型	默认值	可连接	说明
图像	`images`	vec_img	[]	是	逐帧参与联合标定的标定板图像序列，空帧或无法转 8 位灰度的帧原样透传且不计入有效图；其余帧转成 BGR 彩色图，检出角点时叠加标记
标定板类型	`patternType`	enum	0	否	标定板角点的提取方式，可选棋盘格或圆点格；棋盘格采用自适应阈值与归一化并做亚像素细化，圆点格用对称圆点网格且不做细化，各选项效果见释义
内角列数	`boardW`	int	9	否	标定板内角点的列数，与内角行数共同构成角点网格尺寸；物方点按行优先以列号乘格点间距生成 X 坐标，默认 9 列，与实物不符会检不出角点
内角行数	`boardH`	int	6	否	标定板内角点的行数，与内角列数共同构成角点网格尺寸；物方点以行号乘格点间距生成 Y 坐标，默认 6 行，取值需与标定板实物一致
格点间距	`squareSize`	double	10	否	标定板相邻格点的物理间距（毫米），用于把角点网格换算成物方三维坐标；它只改变外参的物理尺度，不改变相机矩阵与畸变系数，默认 10.0
保存路径	`savePath`	string	（空）	否	标定结果文件的保存路径，非空时把相机矩阵、畸变系数、图像宽高与重投影误差写入文件；留空则不落盘，路径打不开时静默跳过不影响返回码

名称	keyId	类型	默认值	可连接	说明
运行结果	`resultCode`	int	—	否	0=成功完成多图联合标定并输出相机矩阵与畸变系数；-1=输入图像容器缺失、有效标定图不足三张或 OpenCV 处理异常，此时不产出标定结果
运行信息	`resultInfo`	string	—	否	成功时固定为 Success；失败时给出具体原因，如输入图像为空、标定图像数不足 (至少3张)、OpenCV 处理异常或内存不足，便于排查连线与参数
图像	`images`	vec_img	—	否	逐帧输出的 BGR 彩色图像，在成功检出角点的帧上绘制角点标记；空帧或转灰度失败的帧原样透传，帧数与输入一致
相机矩阵	`cameraMatrix`	vec_double	—	否	相机内参矩阵，按行主序摊平成 9 个双精度数，焦距与主点在像素量纲下，对应 3×3 矩阵 [fx,0,cx;0,fy,cy;0,0,1]
畸变系数	`distCoeffs`	vec_double	—	否	畸变系数向量，按 OpenCV 默认顺序摊平为 k1、k2、p1、p2、k3，均为无量纲系数；长度由标定过程决定，常见为 5 个
重投影误差	`reprojectionError`	double	—	否	联合标定的均方根重投影误差，单位为像素；数值越小表示角点重投影越贴合实测位置，标定成功后由优化结果给出
标定成功	`calibrated`	bool	—	否	标定成功标志，成功完成联合标定后固定为 true；失败返回 -1 时该输出不产生，可据此判断是否拿到了可用的内参与畸变系数

在 FlowDesigner 中将「N图像标定」节点加入流程画布，把上游图像或数据连接至「图像」，并将「运行结果」接至下游节点。运行后可通过 VisionQuick 的数据绑定将结果呈现在界面组件上。

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