标定对齐

N点标定

用至少三对像素点与物理点求像素到物理的坐标变换矩阵，支持仿射、透视、多项式三种模式，可把结果保存成标定文件或从文件加载复用
NPointCalib · v1.0 · by system

名称	keyId	类型	默认值	可连接	说明
像素点	`pixelPoints`	vec_double	[]	是	按 [x0,y0,x1,y1,...] 排列的像素坐标点集，与物理点按顺序一一对应；至少三对点，加载路径非空时这些点不参与计算
物理点	`worldPoints`	vec_double	[]	是	按 [x0,y0,x1,y1,...] 排列的物理坐标点集，与像素点数量相同且逐点对应；其坐标系决定重投影误差与输出矩阵的量纲
标定模式	`calibMode`	enum	0	否	坐标变换求解方式，可选仿射、透视或多项式；仿射直接对全部点做最小二乘求解，透视与多项式启用 RANSAC 鲁棒估计，详见各选项释义
保存路径	`savePath`	string	（空）	否	标定结果写出的文件路径，非空时把求得的单应矩阵与重投影误差一并保存；文件打不开时不会中断标定，仅跳过保存
加载路径	`loadPath`	string	（空）	否	已有标定文件的加载路径，非空时直接读取其中的单应矩阵并返回，忽略像素点与物理点；文件不存在或无有效矩阵时返回 -1

名称	keyId	类型	默认值	可连接	说明
运行结果	`resultCode`	int	—	否	0=完成标定并输出变换矩阵与重投影误差，或从文件成功加载；-1=缺少点集、点数不足、矩阵求解失败或标定文件无法打开，此时不产出结果
运行信息	`resultInfo`	string	—	否	成功时固定为 Success；失败时给出具体原因，如缺少像素坐标或世界坐标、至少需要三对点、点对数量不匹配或单应矩阵计算失败
单应性矩阵	`homography`	vec_double	—	否	像素到物理的变换矩阵，按行主序摊平为 9 个 double 数值；由点对拟合求得，可直接用于坐标转换或相机映射
重投影误差	`rmse`	double	—	否	全部点对的重投影误差均方根，按变换后的像素点与给定物理点计算，量纲与物理坐标一致，越接近 0 表示拟合越好
已加载	`calibLoaded`	bool	—	否	是否从加载路径读取了已有标定文件；为 true 时矩阵来自文件、本次未重新求解，为 false 时矩阵由本次点对计算得到

在 FlowDesigner 中将「N点标定」节点加入流程画布，把上游图像或数据连接至「像素点」，并将「运行结果」接至下游节点。运行后可通过 VisionQuick 的数据绑定将结果呈现在界面组件上。

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