图像处理

图像拼接

用 OpenCV Stitcher 把多张有重叠的图拼成全景，可按单应或扫描模式，并输出是否真正拼接成功的标志
ImageStitch · v1.0 · by system

名称	keyId	类型	默认值	可连接	说明
图像	`images`	vec_img	[]	是	逐帧收集非空图像送入拼接；有效帧不足两张时不做拼接，只把第一张原样输出，空列表则直接返回且不产出图像
模式	`stitchMode`	enum	0	否	取 0 对应 PANORAMA 单应全景模式，取非 0 对应 SCANS 扫描模式；按是否等于 0 二选一，工具不校验索引范围
置信度	`confidence`	double	0.6	否	作为全景置信度阈值直接传给 setPanoConfidenceThresh，默认 0.6；工具不校验取值区间，取值过高可能因可用匹配不足而拼接失败

名称	keyId	类型	默认值	可连接	说明
运行结果	`resultCode`	int	—	否	0=成功，框架写出图像列表；-1=输入帧容器缺失、拼接抛异常或返回非 OK 状态码，失败原因写入 resultInfo 且不产出全景图像
运行信息	`resultInfo`	string	—	否	成功固定为 Success；失败为拼接异常、拼接失败（特征不足或图像重叠过小）加状态码，或框架统一异常原因，用于定位失败环节
图像	`images`	vec_img	—	否	拼接成功时为单张全景图 pano；有效帧不足两张时仅透传第一张有效图，空输入时为空列表；拼接失败返回 -1 时框架不写出图像
拼接成功	`stitched`	bool	—	否	仅当 Stitcher 返回 OK 且全景图非空时置 true；有效帧不足、空输入、抛异常或状态码非 OK 时都为 false，是判断真拼接的可靠标志

在 FlowDesigner 中将「图像拼接」节点加入流程画布，把上游图像或数据连接至「图像」，并将「运行结果」接至下游节点。运行后可通过 VisionQuick 的数据绑定将结果呈现在界面组件上。

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